Je to starobylé súhvezdie opradené jednou z bájí o etiópskej kráľovskej rodine, ktorá sa dostala na jesennú oblohu. Uprostred kráľovskej rodiny je kráľovná Kasiopeja a ostatní členovia sú okolo nej. Kéfeus bol manžel Kasiopeji a otec Andromédy. Kasiopeja sa vychvaľovala, že je ešte krajšia ako vodné nymfy nereidy. To nahnevalo boha mora Poseidóna, lebo jeho manželka bola tiež nereida. Na jej radu poslal morskú obludu, aby Kéfeovo kráľovstvo spustošila. Aby svoju ríšu zachránili, museli nešťastní rodičia dať svoju dcéru, princeznú Andromédu, prikovať ku skalnému útesu nad morom ako korisť obludy. Andromedu vyslobodil hrdina Perzeus, ktorý sa náhodou stal svedkom jej nešťastia, a okúzlený jej krásou sa s ňou oženil. Kéfeus nebol v tejto povesti príliš dôležitý a údajne preto súhvezdie nie je ani veľmi nápadné.
     Všetci, Kefeus, Andromeda, Kassiopeia i Tézeus našli svoje miesto na nebesiach posiatych hviezdami. Kassiopeia, pre svoju pýchu, hlavou dole.


.